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[疑难] 求助:冗余约束的解决办法

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发表于 2015-3-26 12:18 | 显示全部楼层 |阅读模式
刚开始做仿真,自己做了一个连杆机构的例子,但是求解提示J005约束冗余。虽然结果没问题但是还是想知道该怎么修改,谢谢!1 ]7 `  n, q' v: ^8 @
1.png
发表于 2015-3-26 12:48 | 显示全部楼层
约束冗余是指约束过多,有时可能会出现无解的情况;J005是个旋转副,理论上约束了5个自由度,你可以试下圆柱副,它约束了4个自由度;
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 楼主| 发表于 2015-3-26 13:42 | 显示全部楼层
happylove20 发表于 2015-3-26 12:48
4 Z' W5 @# {) `8 W约束冗余是指约束过多,有时可能会出现无解的情况;J005是个旋转副,理论上约束了5个自由度,你可以试下圆 ...
; q6 ~* L( @/ ^- C
之前定义为旋转副冗余了3个自由度,改为圆柱副之后变成冗余了两个自由度,这两个自由度该怎么解决呢?/ v+ r3 d2 q7 u* S7 g" y
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发表于 2015-3-26 15:00 | 显示全部楼层
能不能截个图上来,应该不是这个旋转副吧,是其他的的吧
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发表于 2015-3-26 17:40 | 显示全部楼层
只要机构运动没问题不需理会.因为冗余约束几乎会伴随着运动仿真一生.
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发表于 2015-3-26 20:10 | 显示全部楼层
为什么j005会冗余呢?( Y$ o+ j8 D- {
因为在曲柄的转轴处,已经定义了旋转副,
) c9 ]& p& w6 x. ~这个旋转副将曲柄沿着转轴滑动的平移自由度约束了,4 L0 H5 ^( V$ B& Y8 ^( K
但是j005再次对曲柄沿着转轴滑动的平移自由度进行了约束1 Z( }' |0 l6 E! W+ ?3 T
所以j005对这个平移自由度的约束是冗余的.7 Z% ]8 d; ]4 t  o5 n0 F2 c0 u2 w+ |2 x
因此UG将这个冗余的约束移除了.
( Y" I: h/ d0 e& H$ \7 F虽然移除了约束,但是整体机构的自由度状况是完全正确的,因此没有修改的必要.
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