求助一个四轴策略的问题！

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如图，怎样的策略才能保证：1、筋条方向四轴摆正后用等高走
2、圆周方向走四轴联动方向。之前我们都是四轴联动全爬面，这样时间慢，而且筋条方向走出来并不好看，求各位大神指点，谢谢
软件不限
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