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前言
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, H9 O8 P; s9 \4 U- A+ P! O虚拟现实技术,是指基于自然方式的人机交互系统,通过计算机创建一种虚拟环境,使用户产生身临其境的感觉,并可实现用户与虚拟环境直接进行交互。8 Q- d8 W/ |: Z: b5 r9 K$ T7 g
- k4 [* Z! N# q/ s2 b5 [机器人技术是具有战略高度的前沿技术,它和生物技术、大型计算机技术、纳米技术一同被认为是未来科技发展的方向。国外机器人领域近几年发展的趋势之一就是:虚拟现实技术在机器人设计与制造中的应用已从仿真、预演发展到用于过程控制。对于虚拟环境中模型的建立,包括以下方面的研究内容:①基于微机的虚拟环境体系结构;②基干几何建模和计算机图形学的建模方法;③基于图像生成方法的建模。+ G" K V6 L7 p
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本研究以此为应用背景,利用SolidWorks三维CAD软件,通过虚拟现实标准语言(VRML)建立虚拟环境中的实休模型,描述它们之间的结构关系,快速、真实地显示三维虚拟工业机器人。" a, E7 \7 u* L: u7 @
5 W9 a( x8 H) m) ?5 K) k1虚拟环境下的建模方法: t9 V# @# E) Z: e3 a0 R7 A
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在虚拟环境中建立三维模型是实现仿真控制的基础。; T0 x' Z# m- V0 O
1 M% m6 m" [7 l: p M1.1虚拟现实建模方法( u- E# s# P0 M9 w
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(1)采用VB,C 或VC ,OpenGL图形库等工具开发,则程序复杂,工作量很大,造型不方便,且图形效果不够逼真,效果不是很理想。8 W) w+ P) n) |8 C$ z8 @1 u8 T% M
: F0 ], H" |" f+ O1 U& l& w; v(2)采用虚拟现实软件(如:WTK,VRML)等工具开发,对于复杂三维图形的编程实现是很困难和费时的,而且达不到理想的效果。
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(3)采用"一些商用建模软件十VRML"的建模方法。①3DMAX VRML;3DMAX能够导出保持部件间的各种关系的VRML文件。但3DMAX适合对虚拟环境进行三维建模(如校园、室内环境等),它在构造与修改机械产品的几何特征时操作上显得不够方便与快捷;②Pro/E VRML;采用Pro/E VRML方法来实现对虚拟设备的快速建模。Pro/E只支持VRML1.0的版本方式.而且所导出的文件丢失了原模型各部件间的各种关系等重要信息;③SolidWorks VRML;SolidWorks2006版软件对VRML2.0(ISO/IEC147722I;1997,通常称为VRML97)具有良好的支持作用,可以将建立好的零件模型直接导出为保持部件间的各种关系的VRML文件。本研究采用这种方法实现工业机器人在虚拟环境中的精确建模。
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1.2 SolidWorks-VRML的建模方法
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通过运用SolidWorks软件,采用符合国际标准的虚拟现实建模语言VRML为中间桥梁,经过一系列的变换、修改、输人、输出,形成.wrl格式的文件,大大减少了虚拟建模的工作量,提高了工作效率。下面简单介绍所用到的软件和语言。
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9 i% E6 P* Q5 a9 f7 ?) O h1.2.1 SolidWorks软件简介
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6 E8 I @. j: ySolidWorks是世界上第1套基于Windows系统开发的三维机械设计CAD软件,它具有在机械产品设计中别具一格的特点和优势,即可采用参数化的二维模型快速生成同一类型、不同规格的系列产品,在建立机械产品的模型时显得格外的方便、快捷,尤其是SolidWorks2006版对VRML2.0提供良好的支持。* B$ q9 S; F* R* C1 Y
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1.2.2虚拟现实建模语言
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虚拟现实建模语言(VRML)是一种与操作平台无关的、基于3DWeb的、描述可交互三维世界和对象的语言,它通过创建一个虚拟场景以达到现实中的效果。3 o% N! I' h2 V G( {! t; S
" L) y- |. X* ~1 H. Y* |& k% u由VRML创建的虚拟现实场景是模拟现实中的三维产品造型,具有面向对象的层次性、多感知性,虚拟世界的交互性、实时性和支持网络浏览等特点,而且由于VRML文件可以像HTML文档一样上传/下载,并可启动VRML浏览器来观看文档所描述的三维模型,很好地解决了信息交流与共享的问题。 |
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