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global mom_pos machine_limits
9 W/ P- m6 `" |, J$ Qif { ![info exists machine_limits] } { # K- ~9 w( @+ d9 W
for {set q 0} {$q<3} {incr q} { , S% s" i" L7 i' ~
set machine_limits($q,0) $mom_pos($q)
7 I9 ~& f6 P- ~) ] b set machine_limits($q,1) $mom_pos($q)
4 _3 e: o) D6 r& p. A& F1 C* w } ! a6 O' P7 D! o5 K
}
) v2 m6 w1 x' P y1 c* [6 Z
9 a' M9 n; z& ?8 q for {set q 0} {$q<3} {incr q} { " V9 {/ F; D: c( L
if { $mom_pos($q) < $machine_limits($q,0)} { K2 J' `; R) L! F' F) r- N
set machine_limits($q,0) $mom_pos($q) ) m* k. P8 _: j7 d% Q- `7 ]
}
; K) B5 @6 B- i/ r+ R' n if { $mom_pos($q) > $machine_limits($q,1)} {
; z+ e! l7 N% J4 x# k! _ set machine_limits($q,1) $mom_pos($q) 1 O1 m9 _7 T: D2 l! C( O
}
4 j0 U, X' y8 j i8 |/ I- V# Z% \ }1 [. h) j9 @ N( A* B6 ]
}5 V2 k) ~1 w* r9 q
把这个加在运动里面的线性移动,圆周运动,快速移动循环的前面。(让其监控程序的极限)' E+ F( [5 c8 R. U6 A
% }* i9 H- }, P! A: L. Z% C' W
再把要下面这个加在你要输出的位置。
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8 E, m7 V4 i% v& I6 ]& O* l+ {1 ^* s
! R8 D/ W1 I5 V# Rproc PB_CMD_limits_output { } {
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global mom_pos machine_limits
* |3 y; a1 r/ J9 [" M$ y/ d4 I* {3 O2 q6 p
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MOM_output_literal "(Ymax: [format "%.3f" $machine_limits(1,1)]) (Ymin: [format "%.3f" $machine_limits(1,0)])"& ]6 x& I, l# {2 ?8 o
MOM_output_literal "(Zmax: [format "%.3f" $machine_limits(2,1)]) (Zmin: [format "%.3f" $machine_limits(2,0)])"' _; m) q" r9 N* h# S: s: w
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