|
#=============================================================! F( I: {- I7 g$ S% l' {
proc PB_CMD_limits { } {5 B E% E' _3 W# ]1 w! I
#=============================================================4 t) q3 E/ z% P
global mom_pos machine_limits! y! _6 k5 v2 x
if { ![info exists machine_limits] } { 1 }0 n3 u. N" T& G/ e4 r: ^
for {set q 0} {$q<3} {incr q} {
1 L. k' l4 n: c- r. E set machine_limits($q,0) $mom_pos($q) ) M: `7 W9 S5 \; {+ w2 n5 k& O! S
set machine_limits($q,1) $mom_pos($q) $ b) g% C3 A7 U- {# ?1 }! i1 d
}
$ p, f3 ^( ]4 ^' K4 n6 V } ! d* F7 i2 }" }) Z0 A
, e0 H# O) \6 Z. P2 d$ `3 V u for {set q 0} {$q<3} {incr q} { $ W* ^8 m- @. r+ k* ^) J! u5 p1 S7 J) l
if { $mom_pos($q) < $machine_limits($q,0)} { ) t6 t4 R: p6 y4 d f& s- ?
set machine_limits($q,0) $mom_pos($q)
% B* N/ @, R( M" Q* H }
8 l' F, w/ d6 T; i; s1 Y4 r if { $mom_pos($q) > $machine_limits($q,1)} { ' x+ u, F" X5 |3 ]' E$ H4 c
set machine_limits($q,1) $mom_pos($q)
' Y) g- M, c4 g$ _0 s0 A) l }
! X: J5 `0 h, j/ H9 N }
* p' k/ }6 d( c}
. B' M+ I) a8 t. f" @) D6 k0 C把这个加在运动里面的线性移动,圆周运动,快速移动循环的前面。(让其监控程序的极限)
/ u0 Q: p4 M- k# Z$ r
% f( M" B0 K) n再把要下面这个加在你要输出的位置。" O, j' l" [! e, O2 ?
#=============================================================
" G+ t. h4 @$ d3 u. f/ }7 m: G
( h( g" Q4 ]1 ~proc PB_CMD_limits_output { } {9 H I, ?2 Y! b' d* m; e/ c4 E5 o) |- O
#=============================================================
% j, I2 K1 F4 H& W- R8 Kglobal mom_pos machine_limits
8 ]. z( s6 E3 y7 s4 t/ p- J$ t# ~0 Z0 ?' d3 h) F
MOM_output_literal "(Xmax: [format "%.3f" $machine_limits(0,1)]) (Xmin: [format "%.3f" $machine_limits(0,0)])". f: s+ P8 B0 P6 u4 ?
MOM_output_literal "(Ymax: [format "%.3f" $machine_limits(1,1)]) (Ymin: [format "%.3f" $machine_limits(1,0)])"
' A( t! |1 a$ }6 SMOM_output_literal "(Zmax: [format "%.3f" $machine_limits(2,1)]) (Zmin: [format "%.3f" $machine_limits(2,0)])"0 t% U7 _0 f% s6 `; @
|
|