|
#=============================================================
. h! h* a+ ^8 \proc PB_CMD_limits { } {9 F* a# c' O, L. p2 F% B
#============================================================= ? ]3 C. E# M
global mom_pos machine_limits. R4 e1 a5 ?$ p/ {5 C8 m1 G% g
if { ![info exists machine_limits] } { 8 K: e( p& i# w
for {set q 0} {$q<3} {incr q} { ) c9 [5 M; b: p. ?' u5 Q' c
set machine_limits($q,0) $mom_pos($q) 4 b7 w3 H- m( w" i Z5 N ?# g6 y ~5 P
set machine_limits($q,1) $mom_pos($q)
% b3 L# B; R# B6 x } . d) Q, A% _' E6 C* a5 L% h
} + o. ]6 G/ P- H7 y
% y( F j% n W3 y& |/ ?8 A
for {set q 0} {$q<3} {incr q} { , B/ d$ t7 B u e: O' O
if { $mom_pos($q) < $machine_limits($q,0)} {
( {4 T- S& w. D$ t; ~ Z2 q4 S, f set machine_limits($q,0) $mom_pos($q)
" w( ]: W z# s4 ?& P; v }
) i6 [' j0 ~* J0 J4 a% r' u W( { if { $mom_pos($q) > $machine_limits($q,1)} { 6 l* V. D) M7 ]1 e% ?
set machine_limits($q,1) $mom_pos($q) * y- D5 I8 C$ o
} % Q) q& q1 K3 W# i: y0 _0 @
}
8 ]5 Y: i2 `! l0 b}
. Q7 n; e, L; K! T, g p3 x2 P把这个加在运动里面的线性移动,圆周运动,快速移动循环的前面。(让其监控程序的极限)4 p* W5 U7 B6 u
: l; V7 d8 Y, N5 @. ^再把要下面这个加在你要输出的位置。
& |$ }; y/ d2 l0 z! B0 s' c#=============================================================4 x* \- q W# a% m1 W1 k
" J0 u. v4 T- R: u7 Uproc PB_CMD_limits_output { } {
& u0 C& T" m9 s& i2 n" ]) A4 B#=============================================================; z. [% U# Q/ N s
global mom_pos machine_limits/ k5 \' |0 V& z5 D7 j
+ b/ t3 ]( g1 c7 \
MOM_output_literal "(Xmax: [format "%.3f" $machine_limits(0,1)]) (Xmin: [format "%.3f" $machine_limits(0,0)])"! ~- p2 H2 n+ B8 b1 c! y+ E
MOM_output_literal "(Ymax: [format "%.3f" $machine_limits(1,1)]) (Ymin: [format "%.3f" $machine_limits(1,0)])"
, w# o% T8 x* n1 t+ OMOM_output_literal "(Zmax: [format "%.3f" $machine_limits(2,1)]) (Zmin: [format "%.3f" $machine_limits(2,0)])"
2 p7 k+ ?6 q% Y2 ?4 I8 [ |
|