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proc PB_CMD_limits { } {/ P' h( ~7 p: f0 L. b- S
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, u! y2 ]/ k1 I* i4 n( hglobal mom_pos machine_limits
0 O5 M7 f* J. c" f3 }if { ![info exists machine_limits] } {
2 |) t4 O! b7 O/ E6 g$ w for {set q 0} {$q<3} {incr q} { 6 ?, {% Y- s/ V" g3 b, Z% @+ S
set machine_limits($q,0) $mom_pos($q)
6 h5 j) s2 o) f3 r/ O- s7 V' S set machine_limits($q,1) $mom_pos($q) 6 Y% u* T; f6 E+ @3 }
}
1 y- l6 T! ` S, `: _# Q5 ^! Q } 0 w* y' z `3 T. r2 v# z
' g/ D6 F8 b5 x# j+ p. E
for {set q 0} {$q<3} {incr q} { ?+ b/ S# v% N5 N u7 i0 g/ f
if { $mom_pos($q) < $machine_limits($q,0)} { 4 D: m2 I [+ w, q! e V6 h) h" ^
set machine_limits($q,0) $mom_pos($q)
% f' v J/ m; ]1 V }
- M3 I4 @4 r8 E. e8 K1 G! b if { $mom_pos($q) > $machine_limits($q,1)} {
/ A' f9 c: p/ Y- |2 Y: r set machine_limits($q,1) $mom_pos($q)
5 V0 o$ c' u- T9 t+ p- v. \7 Q }
9 S* l- ? W. N( M. F* G! P0 ^ }
( D% m6 [- Q+ H& g' o" w' u7 X}
- D! d2 y" v- s+ P把这个加在运动里面的线性移动,圆周运动,快速移动循环的前面。(让其监控程序的极限)
7 \) X! q" _3 P1 ?* E; A5 q! g/ F8 K0 z2 S+ x: h
再把要下面这个加在你要输出的位置。
+ X w8 B4 y4 M, g" B1 x#=============================================================
) [! M1 n) L9 `
8 P4 m% \2 ]( m# W L0 }$ [8 E, uproc PB_CMD_limits_output { } {
1 }* n1 u3 r* x7 h& R#=============================================================+ A1 G$ e% l. ~" b- @2 H5 D" S
global mom_pos machine_limits
- h; t' d; P4 `5 |" w9 w8 @" n! P$ B9 i6 j& R
MOM_output_literal "(Xmax: [format "%.3f" $machine_limits(0,1)]) (Xmin: [format "%.3f" $machine_limits(0,0)])": M& e) Z) w" @% e. A
MOM_output_literal "(Ymax: [format "%.3f" $machine_limits(1,1)]) (Ymin: [format "%.3f" $machine_limits(1,0)])"+ i/ c" ?# U/ n& ^3 M" O2 s( }
MOM_output_literal "(Zmax: [format "%.3f" $machine_limits(2,1)]) (Zmin: [format "%.3f" $machine_limits(2,0)])"
3 m" S5 S' I6 t |
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