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: D' m4 r3 z/ h- z9 e9 Uproc PB_CMD_limits { } {
% R* g2 a* h! }8 I. R#=============================================================/ E- m7 ^3 { u7 a0 S! R
global mom_pos machine_limits3 U4 _9 j0 i7 U0 s C" L8 h
if { ![info exists machine_limits] } { # ~" u% Y1 {2 u, L/ v
for {set q 0} {$q<3} {incr q} {
7 \+ }+ ~8 b9 T }2 _, S3 j set machine_limits($q,0) $mom_pos($q) 0 c5 n1 C2 z$ V; n+ o
set machine_limits($q,1) $mom_pos($q)
" _! i& W- ~! |! o" x }
h2 S1 A, Z% T }
$ s+ m% t7 S, N- i! l + M6 c: N! A/ S
for {set q 0} {$q<3} {incr q} { % V; s' x/ P8 e$ X! M+ `# e
if { $mom_pos($q) < $machine_limits($q,0)} {
7 _9 P4 w7 v7 P. y set machine_limits($q,0) $mom_pos($q) 6 M* o+ X. J& p7 B. M8 l( J" m
} / k7 Y/ Y- t% C# ]8 I7 R
if { $mom_pos($q) > $machine_limits($q,1)} { , w) J: e! c( D5 J0 }
set machine_limits($q,1) $mom_pos($q)
2 _5 n1 ^& R1 P; A: @ }
1 Q' @/ _. H0 W3 i8 A$ c6 H }9 \/ a# x7 E h4 u
}
8 j; j: [. i) E/ u2 N$ e把这个加在运动里面的线性移动,圆周运动,快速移动循环的前面。(让其监控程序的极限)
3 R/ z T: V/ v+ N! ]
, U3 ^4 d6 U* [# |( G* B再把要下面这个加在你要输出的位置。
* `& I l# `: ^$ o#=============================================================
% ]/ `3 _: Q2 Y7 c. j
3 F. ?, H) m( ~2 F Jproc PB_CMD_limits_output { } {* O0 p/ q3 H0 I# k8 C" f" N2 r
#=============================================================0 ^, X! \$ B7 C* S4 L2 w
global mom_pos machine_limits
# J5 P7 X3 d+ T: t$ @5 C- p/ E4 G+ Q# X/ q, u7 w
MOM_output_literal "(Xmax: [format "%.3f" $machine_limits(0,1)]) (Xmin: [format "%.3f" $machine_limits(0,0)])"
; @# H4 u' U$ j/ K1 V* C% {MOM_output_literal "(Ymax: [format "%.3f" $machine_limits(1,1)]) (Ymin: [format "%.3f" $machine_limits(1,0)])"
' T4 V# Y+ ?* m; E+ ZMOM_output_literal "(Zmax: [format "%.3f" $machine_limits(2,1)]) (Zmin: [format "%.3f" $machine_limits(2,0)])"6 ~ S& H( @) i Z3 C; D" F
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