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#=============================================================) [+ _$ M) @3 q! ?
proc PB_CMD_limits { } {
# K7 y \ `' k/ A- [2 ?1 t#=============================================================% A' P# v6 M& t" N0 [! C* G* M
global mom_pos machine_limits, j% o3 H; ?5 T `+ A
if { ![info exists machine_limits] } {
! j; i; a: _+ O( R( g& z for {set q 0} {$q<3} {incr q} { * }; c. h' N+ L, X6 a- y
set machine_limits($q,0) $mom_pos($q) 5 R' X2 q+ e" h/ A
set machine_limits($q,1) $mom_pos($q)
3 o" I$ A6 A0 j; \# I! Y# t, Z' U4 ^7 O } 9 V- X' A4 ?& V6 [* L+ k6 U
}
- s1 L- r6 Z2 L+ u " f, T( F X1 }* o& B- l- @
for {set q 0} {$q<3} {incr q} {
3 Q* v U t6 E if { $mom_pos($q) < $machine_limits($q,0)} {
& \, e/ W3 a2 Z, |& C$ x _1 |+ \6 _" H set machine_limits($q,0) $mom_pos($q) # e0 s$ q+ K1 E2 n: I
}
8 I8 P# A2 n: s8 a if { $mom_pos($q) > $machine_limits($q,1)} {
3 G! \* q' u o: @* m# M0 e$ G* \ set machine_limits($q,1) $mom_pos($q)
; B* O0 c" z2 N" T" J% C } ) [1 q1 N& U; u1 _
}8 D2 \+ f3 @2 S( p, s0 D% f
}" V) q- ~5 ?4 | k0 b) p0 i7 Z
把这个加在运动里面的线性移动,圆周运动,快速移动循环的前面。(让其监控程序的极限)
* L# c5 i+ P8 S
9 C% H! Y, ?/ f, y再把要下面这个加在你要输出的位置。# X, v) ]. Z: d" p* _ E |
#=============================================================
9 V" W6 c4 m9 t2 d) g; w4 _8 L2 d# i3 ]$ y
proc PB_CMD_limits_output { } { Q6 s" ]; B* @6 w8 p+ S& @2 L
#=============================================================' @3 E, P5 J6 ?" u, S/ G! a9 @
global mom_pos machine_limits
- L7 S, {! K2 M$ T! {5 S! }# t
s- A2 p/ B& M9 f. J* @7 ^2 }MOM_output_literal "(Xmax: [format "%.3f" $machine_limits(0,1)]) (Xmin: [format "%.3f" $machine_limits(0,0)])"
$ l; d, Q7 X4 Y! }4 W* A& ~MOM_output_literal "(Ymax: [format "%.3f" $machine_limits(1,1)]) (Ymin: [format "%.3f" $machine_limits(1,0)])"
1 k$ r, @1 G0 Q) y! k3 q5 I9 F7 M; cMOM_output_literal "(Zmax: [format "%.3f" $machine_limits(2,1)]) (Zmin: [format "%.3f" $machine_limits(2,0)])"
# O" H2 T$ @7 K# i |
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