关于Gruebler数的疑问

yzchen · 发表于 2010-10-30 10:59

本帖最后由 yzchen 于 2010-10-30 11:36 编辑

如图，机构由两旋转副（旋转副1带驱动）和一万向节副组成，Gruebler数=2X6-（5+4+5）-1=-3，动画分析时提示过约束，
但该机构好像现实中有很多实例（入汽车传动），问该分析真确吗？
如何领该机构的Gruebler数为0？期待高手们的解答！！！

wei05033 · 发表于 2010-11-17 08:57

回复看看谢谢

xulihang · 发表于 2010-12-3 17:27

LZ您好！
Gruebler数=2X6-（5+4+5）-1=-3此公式的数字是怎么得出来的啊？？最后为什么还要减1啊？1是图中的哪一块？

xulihang · 发表于 2010-12-3 17:28

把这贴子收藏了希望LZ赐教。。。谢谢！

ahshufei · 发表于 2011-7-28 10:28

没有说清------------------------

veniceholland · 发表于 2012-6-21 11:20

冒昧问下楼主，为什么不是3x6呢？

veniceholland · 发表于 2012-6-21 11:25

xulihang 发表于 2010-12-3 17:27
: l! n) @1 g, Z* T J, uLZ您好！
3 K. h- A. C& X7 f8 q: PGruebler数=2X6-（5+4+5）-1=-3此公式的数字是怎么得出来的啊？？最后为什么还要减1啊？1是图中的 ...

这个我前两天刚看的
ug里的自由度计算公式：连杆数x6 - 各运动副约束的合 - 驱动数目
我也翻了一下机械原理，运动唯一的标准是自由度数等于原动件数
因此推断ug里的标准应该是自由度为0

lzj314456052 · 发表于 2013-4-26 20:59

有没有高人指点一下啊，不胜感激

雪中傲狼 · 发表于 2013-5-11 14:32

LZ，你的算法不错，可是理解错了吧。。。？？
我看书的原话是这样的：自由度小于零：机构全约束，一般的机构要达到这样的效果。一般是多个运动副和一个驱动组成。你所说的万向节不正这是这个条件的最好解译吗？
至于你说的过约束是，那是自由度等于零的情况下。就好比一个固定副咯。。

powwowlx · 发表于 2016-11-24 10:00

万向节不能定义驱动，只能作为从动运动副

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[疑难] 关于Gruebler数的疑问