惯性矩坐标系怎么设置？？

将帥君

7 u1 F' l+ l3 H2 J如图，我买了本仿真的书，按照书本操作，然后我用的是ug8，而书是用UG6的（问题应该不是这里吧），之后我按照书上面操作，然后要选惯性的CSYS，之后我不知道选哪个？是不是每个机构都是选相同的坐标呢？还是以每个连杆的质心为原点建立坐标呢（如果是，怎么确定XYZ轴）？还有就是Ixx是不是跟Ix一样的？我在教科书上看到只有Ix的。还有Ixy是什么意思？各位大侠指教一下，谢谢。
PS，看来还是好好复习一下材料力学才学运动仿真。。。。
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