一个机械模型要进行运动学分析，有七个自由度，其中五个有驱动力，运动学分析时，

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一个机械模型要进行运动学分析，有七个自由度，其中五个有驱动力，运动学分析时，是按七个自由度还是按五个自由度，进行运动学分析的自由度是不是一定要有驱动力。