关于机械手驱动机构的四品种型引见

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　机械手的驱动机构主要由哪几品种型？下面我们一同来讨论一下。
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# Z- |8 y1 Z7 {0 Z. {　　机械手主要有：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动四品种型。其中以液压驱动、气压驱动用得最多。
　　
" o: k( @) t8 I　　1、电气驱动式
/ k( Z  v2 B2 e) ?9 z3 T' H! S　　电力驱动是机械手运用得最多的一种驱动方式。其特性是电源便当，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处置便当，并可采用多种灵敏的控制方案。驱动电机普通采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。有此机械手已开端采用无减速机构的大转矩、低转速电机停止直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可进步控制精度。
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/ ?4 |6 K* N2 U　　2、机械驱动式
3 _+ \( ^  v5 g& t# Z　　机械驱动只用于动作固定的场所。普通用凸轮连杆机构来完成规则的动作。其特性是动作确实可靠，工作速度高，本钱低，但不易于调整。
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& x) P8 w2 h5 D8 ]& }　　3、液压驱动式
　　液压驱动式机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手执行机构停止工作。通常它的具有很大的抓举才能（高达几百千克以上），其特性是构造紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件请求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。
　　
+ h4 ~6 `7 l" c& T　　4、气压驱动式
# {) c3 Z/ k+ u( d( }9 s. O( Y　　其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特性是气源便当、动作疾速、构造简单、造价较低、维修便当。但难以停止速度控制，气压不可太高，故抓举才能较低。