求助：冗余约束的解决办法

鸿影惊天下

刚开始做仿真，自己做了一个连杆机构的例子，但是求解提示J005约束冗余。虽然结果没问题但是还是想知道该怎么修改，谢谢！
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happylove20

约束冗余是指约束过多，有时可能会出现无解的情况；J005是个旋转副，理论上约束了5个自由度，你可以试下圆柱副，它约束了4个自由度；

鸿影惊天下

happylove20 发表于 2015-3-26 12:48
& \1 t: M8 {( a约束冗余是指约束过多，有时可能会出现无解的情况；J005是个旋转副，理论上约束了5个自由度，你可以试下圆 ...

7 h: B( f* D  a之前定义为旋转副冗余了3个自由度，改为圆柱副之后变成冗余了两个自由度，这两个自由度该怎么解决呢？

happylove20

能不能截个图上来，应该不是这个旋转副吧，是其他的的吧

奇秘幽诡

只要机构运动没问题不需理会.因为冗余约束几乎会伴随着运动仿真一生.

奇秘幽诡

为什么j005会冗余呢?
/ p2 K" s5 ^: i' D# c+ K* L因为在曲柄的转轴处,已经定义了旋转副,
" u5 Q/ @; F, w3 t: U( j* \$ w这个旋转副将曲柄沿着转轴滑动的平移自由度约束了,
但是j005再次对曲柄沿着转轴滑动的平移自由度进行了约束
所以j005对这个平移自由度的约束是冗余的.
  y9 c; C! l3 m% t+ K& s因此UG将这个冗余的约束移除了.
虽然移除了约束,但是整体机构的自由度状况是完全正确的,因此没有修改的必要.