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由于需要,必须在使用球刀时输出刀心坐标。
4 H6 E, B9 D4 x: d1 E( m6 {) {! A8 F" V; f. s
ug本身自带的PB_CMD_pb_cmd_center_of_ball.tcl中所提到的所有参数完全失效,导入MOTION前也完全没有任何作用。; e& c; [% r& j2 N1 v
根据3.2.1版本的mom_kin_track_center_of_ball使用其字符串命令,也无法输出。# g9 Y+ l8 y2 H) w% P- Y9 S
后处理本身不会报错,但却无法实现刀心输出。
( S: M1 x n2 ^( X
0 T6 u7 Q! E6 d# ^5 M, `% Iglobal mom_contact_status* ?" y! ^- |- o) J3 @; P4 u2 ?
if {[info exist mom_contact_status]} {
$ n3 ^% k, G% g! M* A, | R: w. Gif {$mom_contact_status == "ON"} {
+ j" B7 ?& T/ f7 c( B3 I% e9 V5 Oglobal mom_pos
4 @: i& ]6 n) R h/ \( e6 l( I; x$ y7 Uglobal mom_ball_center( U7 v! y* e9 U* a: [7 f6 |& l9 p% u
global mom_current_motion
& p, |6 M/ ^, C4 H6 lif {$mom_current_motion == "circular_move"} {/ N; V+ `- O4 Z% o7 p0 e) a
set d(0) [expr $mom_pos(0)-$mom_ball_center(0)]" ~$ a! R0 S2 Q
set d(1) [expr $mom_pos(1)-$mom_ball_center(1)]
: X' c ?) D [& i" q set d(2) [expr $mom_pos(2)-$mom_ball_center(2)]
" H6 j9 Z ?' h, {0 S# Y& c+ T 9 Y/ z3 p4 E* W, w b( h- s0 q7 P
global mom_arc_center
6 ]9 ^ X a. z L0 B& K global mom_prev_pos
' f( L3 Z2 h; |' J6 h* k set mom_arc_center(0) [expr $mom_arc_center(0)-$d(0)]
; p( ^ |8 o2 V$ } set mom_arc_center(1) [expr $mom_arc_center(1)-$d(1)]
2 _1 e( ?' d; x set mom_arc_center(2) [expr $mom_arc_center(2)-$d(2)]3 _9 R# a. V* O: w+ ^
set mom_prev_pos(0) [expr $mom_prev_pos(0)-$d(0)]6 W0 v% r* D0 S7 \! `1 ~
set mom_prev_pos(1) [expr $mom_prev_pos(1)-$d(1)]- r/ Y K* n2 v" m
set mom_prev_pos(2) [expr $mom_prev_pos(2)-$d(2)]5 d1 J( I8 F1 ^+ C/ ^
}4 e$ t+ ?/ W' e& T: ~
set mom_pos(0) $mom_ball_center(0)' ^% i& ~/ a0 d" X6 N' w! _ |
set mom_pos(1) $mom_ball_center(1)$ K% i# g7 L- J p, [/ Q3 P
set mom_pos(2) $mom_ball_center(2)
3 m1 X" h5 k3 `% x! x9 l}
6 q! k5 G. S6 y. }( p4 ?' W# W}! L3 `: M$ i) ?% F4 j, B
8 b) W) l; M8 a ~2 T q* }
: Z" b& J# U- V- X
6 C3 [. {% g) s( Y* L5 A7 h/ w {+ N
那位高手能指点一下。必定重谢! |
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