关于六轴机器人运动仿真

zasisi

如果我想让六轴机器人第六轴，沿着YZ平面走一个圆形轨迹。1.能否用辅助连杆将第六轴设置两个运动方向（我做了，但是老是解算时提醒一个冗余约束，运行时就一个方向动。）？
( }# i' s3 m6 p- E, O% m  i+ O! l2.有没有其他方法完成（除了给每轴施加一个驱动这种方法，这种方法太麻烦。）？

3 S3 z# T. J; V$ u( v3 q

happylove20

每个轴施加一个驱动是最简单的办法

278856952

做一辅助连杆：点
9 `7 p; O; j2 q' ]3 s+ e然后用点在线上副，这个线你可以叫画一个圆。
这样的话辅助连杆点 在 圆上运动，6轴就可以做相应的运动了