关于六轴机器人运动仿真

zasisi

如果我想让六轴机器人第六轴，沿着YZ平面走一个圆形轨迹。1.能否用辅助连杆将第六轴设置两个运动方向（我做了，但是老是解算时提醒一个冗余约束，运行时就一个方向动。）？
2.有没有其他方法完成（除了给每轴施加一个驱动这种方法，这种方法太麻烦。）？

# \1 ^9 l, J8 j; z

happylove20

每个轴施加一个驱动是最简单的办法

278856952

做一辅助连杆：点
然后用点在线上副，这个线你可以叫画一个圆。
- ?& q* Q$ D5 X  u5 q) ]这样的话辅助连杆点 在 圆上运动，6轴就可以做相应的运动了