并联机器人的控制轴是如何定义的

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本人刚入行机器人领域，偶然接触到并联机器人。发现很多串联工业机器人留下的固有印象如控制轴数目等对并联机器人完全不适用，想请教一下关于并联机器人的控制轴（自由度）是如何定义的。

; B3 o  Z$ P. R0 @是否图片中每一个连杆结构就是一个控制轴，如果是的话是如何用一个控制轴控制这种多运动副的连杆机构的？如果不是的话那么怎样才是一个控制轴？
- I% P9 c! _( g% B现在各机器人厂商的并联机器人以三轴为主，也有4、5、6轴的，这些多出来的轴是增加了连杆结构的数目还是增加了让支撑体转动的功能亦或是其他的方面？
本人入行不久，术语方面难免不专业。感谢读到这里的各位

luqonr

并联机器人的控制轴其实也很好理解，就是能控制输出的杆，可以看成是驱动轴，你说的连杆机构是为了完成功能运动所必须的从动机构，比如万向节等，通常来说能控制的轴数目越多，运动的自由度也越多，比如说3轴并联机器人可以实现的3自由度运动一般是笛卡尔坐标系中的沿x,y,z轴的运动，或者是沿x,y轴的旋转自由度，并联机器人比较容易实现空间的翻转，而且形式多样，四轴，五轴的形式最为丰富，还可以和串联机构形成混连机器人，自由度的话实际上有效的最多就是5自由度，如果再配合工作台的x,y,z的直线运动和x,y,z轴的旋转了，天呐，那么复杂的控制估计直接没法编程了
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