所谓伺服控制指对物体运动的位置

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所谓伺服控制指对物体运动的位置
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* g( |$ U$ }& \7 ?( S1 N  H伺服控制，即为满足某种目的，对产生的运动和对物体的运动进行控制的人类活动。所谓伺服控制指对物体运动的位置、速度及加速度等变化量的有效控制。这种控制已在各领域得到普及。

伺服系统，大致上可分为下列几项：

1、指令部分：动作指令信号的输出装置
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4 P; R$ l9 b# X+ d+ C* R" e2、驱动部分：接收指令部分的输出，并驱动执行机构(比如电机)动作的装置

# M5 i: e2 i% T3 @: J0 `- O. L3、反馈部分：检测执行结构或者负载状态的装置
4 v+ e7 l- C; n; o
伺服内部结构：

6 h/ j+ G9 P! b. \9 y6 C控制方式
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一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。
6 Q! F# f( B" w- g
) u/ a6 W. Q% o* B+ q5 m1、速度控制
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, z8 t3 g! R- p( n+ q速度环框图
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1）速度制即电机按照给定的速度指令进行运转。
4 d/ V, G. t, z0 m& G  S
4 I/ Y( G4 y& X7 G' `2）速度控制的应用场合相当广泾用场合有：需要快速响座的连续调速系统；由上位闭环的定位系统；需要多栏速度进行快速切换的系统。
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3）通常伺服的速度给定为模拟量，即模拟量幅值的大小决定了给定速度的大小，正负决定电机应关系取决于速度指令增益（Pn300）。

+ m- k1 b0 U" F! W7 Q注意事项

! R, p) x- i1 v9 C, F" c1）速度环增益Pn102，通常是设定高一些以使得整个系统响应快一些，电机刚性也会增强。但是增益大了可能导致系统振动。一般负载惯量大的场合该参数设得大一些。
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2）速度环积分时间Pn103，它的作用是消除静差，数值设得越大响应越慢，到达指令时间越长。通常负载惯量越大，积分时间应设定得越大。

3）上位机作闭环时，应尽量不要设置软起动减速时间参数Pn306、Pn307。
4 n* _# `' h9 C8 _' A
4）若没有上位机作闭环，希望通过模拟量来使得电机完全停止，则必须采用零钳位或比例控制。
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2、转矩控制

; P5 J( w) J+ C$ E% H1）非速度控制，控制输岀的转矩即为典型转矩控制。

- I# ]" h: C: W6 [, o, Z/ K1 d$ I2）常使用于张力控制等场合
/ C; S2 R! `1 i: P8 x% q- E
. ~* _0 q8 ?' ?. p  a, x2 c6 n3 ]3）输入为模拟量，模拟量大小与转矩大小的关系取决于转矩指令增益。

4）举例：假定用户设定Pn400是100，则表明若输入10ν的模拟量时电机输出转矩可以达到其额定转矩的100%。

注意事项

5 r% p4 \7 \9 B  d1）转矩控制首先应注意限制电机转速，电机转速可以用模拟量进行限制，也可以通过设置参数来限制转速。

' Y* ]3 N* O  [2）转矩指令增益Pn400数值设定越小，相同模拟量对应的转矩越大。
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3、位置控制

8 j! L* k$ m3 X  K) ~1 w位置环框图
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! \7 k5 @+ `9 c2 k& y9 G. N位置控制普遍应用在各种定位场合，可以直接替换各种步进传动系统。一般情况下伺服通过接受脉冲来进行位置控制，脉冲的个数决定了位置，脉冲的频率决定了电机运行的速度。
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注意事项

) q; P( h. A# I2 u; o1、每一个点位的位移由两个参数组成，实际编程的位移是由两个参数的代数和组成，注意两个参数的单位。

2、注意搜索参考点的速度，若速度过大可以设定软起动加减速，以减小对机械的冲击。
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$ |0 E9 X6 c1 M4 f( k3、点位控制中,1CN可以不接任何输入、输岀即可实现。
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3 L% B- [& Q, s+ m) ^/ q4、目前只能顺序换步。

' Z& N- M2 \8 R三种控制方式对比：
( s5 u/ I/ \' g2 L; n
  H4 x7 g5 P& l# O4 p2 N& [8 F/ [如果对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。

7 L2 I5 C  p6 K% Z: h3 U3 ~如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。
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* I- K& U8 m0 |' P2 i就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。

: `2 `7 C( Y5 M; w2 w% ^& }对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率（比如大部分中高端运动控制器）；
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