所谓伺服控制指对物体运动的位置

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所谓伺服控制指对物体运动的位置

伺服控制，即为满足某种目的，对产生的运动和对物体的运动进行控制的人类活动。所谓伺服控制指对物体运动的位置、速度及加速度等变化量的有效控制。这种控制已在各领域得到普及。

伺服系统，大致上可分为下列几项：

; a! a. H2 |1 {, B  ?1、指令部分：动作指令信号的输出装置
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2、驱动部分：接收指令部分的输出，并驱动执行机构(比如电机)动作的装置

3、反馈部分：检测执行结构或者负载状态的装置

. d; R2 [# n  ~6 g2 U伺服内部结构：

$ {: n4 d; w. E2 t; `7 r( x0 q控制方式
  z4 P! Q. h( E2 K% H0 e
8 i& R, V6 s+ z( S* m  Y/ ^7 Q一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。
) @: B' z9 b- k9 ?! t7 ^" S
- }* z9 J# g6 M" y; Q$ a7 i1、速度控制
+ {9 P+ U) @3 ?! K$ Z. t- S
/ m" s7 q, L; n( C9 ?0 _速度环框图
1 |8 q7 k5 V( q5 p* h2 M
1）速度制即电机按照给定的速度指令进行运转。
* E8 P) g# j- |* B6 p* z3 N0 M- L0 ~
2）速度控制的应用场合相当广泾用场合有：需要快速响座的连续调速系统；由上位闭环的定位系统；需要多栏速度进行快速切换的系统。
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* S* G, m/ Z: s2 y, v8 N3）通常伺服的速度给定为模拟量，即模拟量幅值的大小决定了给定速度的大小，正负决定电机应关系取决于速度指令增益（Pn300）。

1 q5 B( r/ v( u* {5 s* V注意事项
, ]3 c' U5 ?7 ]5 C+ Z
& k  B* x5 R$ }8 x2 X+ }; l1）速度环增益Pn102，通常是设定高一些以使得整个系统响应快一些，电机刚性也会增强。但是增益大了可能导致系统振动。一般负载惯量大的场合该参数设得大一些。

2）速度环积分时间Pn103，它的作用是消除静差，数值设得越大响应越慢，到达指令时间越长。通常负载惯量越大，积分时间应设定得越大。

3）上位机作闭环时，应尽量不要设置软起动减速时间参数Pn306、Pn307。

9 G2 y( c  g1 y4）若没有上位机作闭环，希望通过模拟量来使得电机完全停止，则必须采用零钳位或比例控制。

2、转矩控制

1）非速度控制，控制输岀的转矩即为典型转矩控制。
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2）常使用于张力控制等场合

+ y3 z6 [2 h& ]8 K5 h9 A" ?3）输入为模拟量，模拟量大小与转矩大小的关系取决于转矩指令增益。
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4）举例：假定用户设定Pn400是100，则表明若输入10ν的模拟量时电机输出转矩可以达到其额定转矩的100%。

注意事项

1）转矩控制首先应注意限制电机转速，电机转速可以用模拟量进行限制，也可以通过设置参数来限制转速。
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/ @' k0 w2 u1 f  d2）转矩指令增益Pn400数值设定越小，相同模拟量对应的转矩越大。
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3、位置控制
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  C9 a6 [" e/ j4 }0 J4 Q. i位置环框图

: b& Y* f' B' e2 x位置控制普遍应用在各种定位场合，可以直接替换各种步进传动系统。一般情况下伺服通过接受脉冲来进行位置控制，脉冲的个数决定了位置，脉冲的频率决定了电机运行的速度。
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* S9 f2 f! E' P" w3 p. @注意事项
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1、每一个点位的位移由两个参数组成，实际编程的位移是由两个参数的代数和组成，注意两个参数的单位。

2、注意搜索参考点的速度，若速度过大可以设定软起动加减速，以减小对机械的冲击。

# R, v* K" F' e. n$ w' t3、点位控制中,1CN可以不接任何输入、输岀即可实现。
- C+ N( p, t1 F* G
4、目前只能顺序换步。
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5 W; i* {2 t$ L. y3 u: P- [三种控制方式对比：
) p5 ^! a, t; B8 l3 B- p: C9 B2 L
" ~1 N6 i+ u# c( m$ U: K/ v" _如果对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。

8 u$ q9 L2 K3 ^% d如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。
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就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。

对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率（比如大部分中高端运动控制器）；

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