所谓伺服控制指对物体运动的位置

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所谓伺服控制指对物体运动的位置
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伺服控制，即为满足某种目的，对产生的运动和对物体的运动进行控制的人类活动。所谓伺服控制指对物体运动的位置、速度及加速度等变化量的有效控制。这种控制已在各领域得到普及。

* z% w* ?/ E+ [" K8 x伺服系统，大致上可分为下列几项：

1 _0 T2 `" L8 l, D( |- K1、指令部分：动作指令信号的输出装置
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) L1 H3 `0 M# I; O2、驱动部分：接收指令部分的输出，并驱动执行机构(比如电机)动作的装置

# n8 Z- M0 t& s4 L1 d1 x$ [' p3、反馈部分：检测执行结构或者负载状态的装置

伺服内部结构：
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控制方式
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' b& ^' K: j: q5 B( {一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。

9 x. o. w+ ~8 ^0 p2 g1、速度控制

  t' u0 @# }+ _3 N1 G- K! J" E) A速度环框图
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- K" ^( J. m8 y4 j/ i1）速度制即电机按照给定的速度指令进行运转。
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6 b- W$ u0 k8 A: O: o/ \8 {* z2）速度控制的应用场合相当广泾用场合有：需要快速响座的连续调速系统；由上位闭环的定位系统；需要多栏速度进行快速切换的系统。
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7 C: h8 W! H* m3）通常伺服的速度给定为模拟量，即模拟量幅值的大小决定了给定速度的大小，正负决定电机应关系取决于速度指令增益（Pn300）。
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注意事项
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( f8 g: K: v/ ?" Z/ B1）速度环增益Pn102，通常是设定高一些以使得整个系统响应快一些，电机刚性也会增强。但是增益大了可能导致系统振动。一般负载惯量大的场合该参数设得大一些。
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1 c7 y" |$ [1 i0 h, m8 v! X2）速度环积分时间Pn103，它的作用是消除静差，数值设得越大响应越慢，到达指令时间越长。通常负载惯量越大，积分时间应设定得越大。

9 u& }0 U% F% B- r9 Q3）上位机作闭环时，应尽量不要设置软起动减速时间参数Pn306、Pn307。
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4）若没有上位机作闭环，希望通过模拟量来使得电机完全停止，则必须采用零钳位或比例控制。

2、转矩控制
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1）非速度控制，控制输岀的转矩即为典型转矩控制。
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; F! b9 l! o( n1 D8 G4 O% d, m: r2）常使用于张力控制等场合

3）输入为模拟量，模拟量大小与转矩大小的关系取决于转矩指令增益。

( b2 E% d  V) l* {, z+ S4）举例：假定用户设定Pn400是100，则表明若输入10ν的模拟量时电机输出转矩可以达到其额定转矩的100%。

注意事项
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. G! K, f6 l! k8 I9 j1）转矩控制首先应注意限制电机转速，电机转速可以用模拟量进行限制，也可以通过设置参数来限制转速。
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% L2 G( g# v9 L( ^! a+ r. D2）转矩指令增益Pn400数值设定越小，相同模拟量对应的转矩越大。
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* q3 T: j. ]( b4 x; r8 R& C3、位置控制
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  d) W( b% l8 Y' u位置环框图

& Q" Z' j, B1 c4 U位置控制普遍应用在各种定位场合，可以直接替换各种步进传动系统。一般情况下伺服通过接受脉冲来进行位置控制，脉冲的个数决定了位置，脉冲的频率决定了电机运行的速度。

: _  G% u9 T8 Y; v8 }$ A注意事项

8 ~7 Z8 q( Q  u7 d" |( X; q! A* z( c1、每一个点位的位移由两个参数组成，实际编程的位移是由两个参数的代数和组成，注意两个参数的单位。

2、注意搜索参考点的速度，若速度过大可以设定软起动加减速，以减小对机械的冲击。
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- G- o1 C0 o& j" U3、点位控制中,1CN可以不接任何输入、输岀即可实现。
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" B( b" q5 U5 i* j0 V: ]7 ^1 f4、目前只能顺序换步。
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三种控制方式对比：

6 [/ u' w' I+ S7 @+ u# s如果对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。
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如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。

9 L, i9 _+ x! A# @就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。

对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率（比如大部分中高端运动控制器）；
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