谁能解释一下3D接触中的接触力？

duguyu

有几个问题讨论一下：
4 ~! o/ J4 R* @. J     3D接触中的接触力的确切含义是什么？
- u4 z4 v- [7 j0 T2 ]7 D* `     3D接触可否用于非碰撞的接触物体？
     非碰撞的接触物体接触力参数含义是什么？怎样选择这些参数？

兵玛俑

1)    Stiffness指定材料刚度。一般来说，刚度值越大，积分求解越困难。
2 C. ~$ v, H. X. s8 x- _; \2 r9 C2)    Force Exponent用来计算瞬时法向力中材料刚度项贡献值的指数。通常取1.5或更
! I1 C1 K0 ?6 M% l- [& i大。其取值范围为Force Exponent ，对于橡胶可取2甚至3；对于金属则常用1.3～1.5。
8 M) N2 A' [8 p1 ?* m3) Damping定义接触材料的阻尼属性。取值范围为Damping ，通常取刚度值的0.1~1﹪
4)Penetration Depth定义全阻尼(full damping)时的穿透值。在零穿越值时，阻尼系数为零；ADAMS/Solver运用三次STEP函数求解这两点之间的阻尼系数。其取值范围为Penetration Depth
$ D. }/ S1 n4 _  x3 E( v3 ^- s添加摩擦力
1)    Coulomb Friction。指定摩擦模型为dynamic friction，而不是stiction。
6 G) |/ [: W, m/ \; V! P! n+ _2)    Static Coefficient (MU_STATIC)是当接触点滑动速度小于Stiction Transition Velocity
值时的摩擦系数，取值范围：MU_STATIC 。
3)Dynamic Coefficient (MU_DANAMIC)是当接触点滑动速度大于Friction Transition Velocity值时的摩擦系数，取值范围： 。
" f) x5 h4 p* P5 j  G8 l! X4)Friction Transition Velocity用在库伦摩擦中。当接触点滑动速度逐渐增大时，摩擦系数从MU_STATIC到MU_DANAMIC逐渐变化。当滑动速度等于Friction Transition Velocity指定值时，摩擦系数为MU_DANAMIC。过小的Friction Transition Velocity值将导致积分困难，一般Friction Transition Velocity ；其中Error为积分误差，其默认值为1E-3。取值范围Friction Transition Velocity Stiction Transition Velocity 。
5)Stiction Transition Velocity用在库伦摩擦中。当接触点滑动速度逐渐减小时，摩擦系数从MU_DANAMIC到MU_STATIC逐渐变化。当滑动速度等于Stiction Transition Velocity指定值时，摩擦系数为MU_STATIC。过小的Stiction Transition Velocity值将导致积分困难，一般Stiction Transition Velocity Error。取值范围： 。