青华模具培训学校

 找回密码
 注册

QQ登录

只需一步,快速开始

青华模具培训学院
查看: 3084|回复: 9

[原创] 谐波齿轮副的传动原理仿真

[复制链接]
发表于 2014-8-11 14:58 | 显示全部楼层 |阅读模式
谐波齿轮副是一种多齿啮合,传动比较大,精确传动运动与扭矩,并可随时根据需要进行正反向传动的精密机构,目前多用于机器人关节中,作为精确定位的一种传动副,调试成功的谐波齿轮副,正负转角误差可以在十秒以内,可以实现零侧隙运动,而齿面的相对摩擦较小,具有相当的优势。近期做了个谐波齿轮副运动仿真以看清啮合的基本原理,发上来供朋友们参考。
) m6 N, ~% R/ j8 J1 ]! G整体传动图:
$ P$ ?5 R0 \0 q$ D( `( W; [7 \" q 谐波齿轮副的啮合图4.gif " ]- g: b: ~# ]. T; O

' A1 N: a1 I4 b4 L+ F6 O2 \% [! i/ s3 l/ W) J, A
局部放大图:
  T5 {0 S# Q0 P 谐波齿轮副的啮合图3.gif ; G! r9 j, X+ V- Z) V- K( I- K

4 Y( Y% j% C5 A( }
 楼主| 发表于 2014-8-23 11:08 | 显示全部楼层
没有人看?自己顶一下了。
回复 支持 反对

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2014-8-27 08:12 | 显示全部楼层
谐波机构的思考6 \: ]) ?  u! [' l+ k/ Q: L
: l* P2 ?: M" s9 v0 X  E
在机器人热的过程中,许多人对谐波结构的兴趣又开始加深了,由此想到,任何技术上的存在,也与社会实践的需要相适应的。: F: T; a  m7 Q' O6 S
. S% @( [* v& r0 W) W( F/ q( \" ~" y
这类机构的最大困难在于柔性轮的设计与制造,从理论上说,设计已有较为完整的公式,套一下,计算一下不是太大的困难,而工艺上的完善却需要花费极大的精力,人力,物力,还可能有多次失败。) Z, t/ O- ^- ?: r3 }+ A

1 `9 b/ C: t- x! j+ r4 o7 d热处理是一道关,要得到具有完美的弹性,具有较高的抗疲劳强度,从材料,机加工及热处理上步步要紧跟高品质,否则柔性轮是不容易做出来的。
# h0 l# }7 F+ s9 J6 b& Y0 l3 p/ S
$ q) ~' d$ o" l" C' k热后的磨制也是难点,要控制内圆的直径,且控制好齿厚的尺寸,不经过多次反复不容易完成的。要追求最终产品效率高,齿面的粗糙度与精度缺一不可。) z% v$ F6 `( d/ N/ `7 L9 \+ u

. U' p1 y- Z) y: G0 u! V7 b刚性内齿轮的尺寸及精度控制同样重要,且内齿轮无法磨齿,机加工就是唯一能保证最终使用的办法了。
! _2 {4 y1 J$ ?: d3 k5 o! p
7 t/ E+ M& r3 W3 @7 Q& W2 X4 I一般的介绍,在波发生器与柔性轮的配合时,总是要求直接达到柔性轮与刚轮的装配精度达到最小间隙,甚至是无侧隙,由此想到,如果把薄壁轴承换成在直径方向可调整的机构,通过调整达到柔性轮与刚轮的无侧隙啮合或者尽可能小的间隙,不是没有可能的,如果能实现从二个方向可以自由地微调整,整体的加工难度就会极大地降低。% S( ?' G" c" W6 O( e# ~, Y  w
; Z  `9 F0 E$ K) |' A
以上是对谐波机构的一点思考,有兴趣的朋友可以谈谈在设计,生产中遇到的问题,解决的办法。这样才能取众人所长,让我国的机械制造工业不断发展。# E) j9 ]& M3 s( B( h: G- N6 f3 o
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2014-10-22 08:37 | 显示全部楼层
费老:您好
5 Q) J; g8 i' j/ ]: k: G& _我刚入行谐波齿轮行业,请教下您的这个运动仿真是怎么做的,可否留下您的联系电话或者QQ交流下,因为以前我也用PROE做过大量的仿真,但是PROE的仿真中没有办法将零件做成弹性变形体(像谐波中的柔轮),不知道UG中是怎么设置的(UG没用过),还有就是谐波中的齿形怎么画出来,是二次开发画的吗?

点评

谐波传动副是一项成熟的技术,只不过因其难而少有人多问津,目前的机器人热,又让这老技术 涣发新生,看中的是其回差少,承载能力较大,传动比较大,相对体积较小,工作比较可靠,难在柔轮的选材,热处理,柔轮热后  详情 回复 发表于 2014-10-22 11:06
回复 支持 反对

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2014-10-22 11:06 | 显示全部楼层
yybspfuz 发表于 2014-10-22 08:37+ o: b% i  }* ^. H& B
费老:您好
3 |7 K- K6 V# H我刚入行谐波齿轮行业,请教下您的这个运动仿真是怎么做的,可否留下您的联系电话或者QQ交流下 ...
; @  Z+ V1 w- @% m) s
谐波传动副是一项成熟的技术,只不过因其难而少有人多问津,目前的机器人热,又让这老技术 涣发新生,看中的是其回差少,承载能力较大,传动比较大,相对体积较小,工作比较可靠,难在柔轮的选材,热处理,柔轮热后磨内孔加磨外齿,柔轮的齿形控制,修形需要有足够的实践经验。理论上齿侧间隙可以做到接近于零。这部分是实际的。柔轮的齿形一般因其工作时不是展成,而是“挤成”,故齿形要经过修形,使得其进入时冲击较小,啮合时有一定的接触面,退出时平稳可靠。不修形很难实现。
) F. X4 N+ k9 l& X7 m* ?虚的是在电脑中实物建模,可以提前看到啮合情况,我一直使用UG,觉得UG软件在做齿轮类零件的设计建模时有独特的优势,谐波齿轮副当然也不例外了。同样的齿轮啮合仿真我也放在PROE中试过,较难看到如UG那样的清晰,虽然也有提高分辨率的设置,但始终觉得不够。
" m% J8 a4 K. N具体到这套图,是牛爷传来的模型图,我做了一下设置,仅是视觉上的满足,雕虫小技,不值一提了。0 H3 {7 J$ o# @3 v& z% |7 v- F6 A
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2014-10-22 11:23 | 显示全部楼层
yybspfuz 发表于 2014-10-22 08:377 q$ N, t. u- Q* G1 X
费老:您好; v5 e- D# Z9 e- O- y
我刚入行谐波齿轮行业,请教下您的这个运动仿真是怎么做的,可否留下您的联系电话或者QQ交流下 ...

1 K" k3 X! ]9 W6 c- u9 @# x! C! ~- v) R参数化动画# u; m" F% X+ f: o" B
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2014-10-22 12:12 | 显示全部楼层
不错 了解了一下 谢谢!!!!!!
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2015-6-15 10:12 | 显示全部楼层
费工:您的这个谐波传动是如何做到柔轮柔性变形的呢?
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2016-1-14 14:28 | 显示全部楼层
摆线与谐波都搞不都,看来还得多学习
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2016-5-14 14:48 | 显示全部楼层
赠人玫瑰手有余香
回复 支持 反对

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

QQ|关于我们|sitemap|小黑屋|Archiver|手机版|UG网-UG技术论坛-青华数控模具培训学校 ( 粤ICP备15108561号 )

GMT+8, 2024-11-15 07:13 , Processed in 0.060145 second(s), 28 queries .

Powered by Discuz! X3.5 Licensed

© 2001-2024 Discuz! Team.

快速回复 返回顶部 返回列表