谁知道什么是谐波齿轮传动

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谐波传动:由三个主要构件所组成，即具有内齿的刚轮1、具有外齿的柔轮2和波发生器H。通常波发生器为主动件，而刚轮和柔轮之一为从动件，另一个为固定件。
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    谐波齿轮传动具有以下优点：传动比大、范围宽（一级传动传动比范围为50～ 500，二级可达2500～ 25000 ），且在传动比很大的情况下，仍具有较高的效率（单级传动可达69%～ 96%）；结构简单、体积小、重量轻、承载能力强、传动平稳、运动精度高。此外，还能实现密封空间的运动传递。其缺点是柔轮易发生疲劳损坏；起动力矩大。近年来谐波齿轮传动技术得到了迅速的发展。