设计机械手（机器手）的结构要注意的问题

uggd2008

首先感谢各位点击我这个提问
接着我想说一下我的情况
+ |6 Y& _& _* p  m3 `2 I1 r1.因为我是机械类的学生，老师只是要求我设计结构方面的东西，不需要理会控制系统，我设计的前提是，假定整个机械手由两个人设计，一个设计控制系统，一个设计机械及驱动系统。
6 s! X' p6 M. @5 w% T2.我要设计的是关节型的机械手，没有指定要作什么用途的
) Y  L- Z: L3 @2 Y6 s3.我只有设计过减速器的经验
以下是我的问题
1.结构布置上的要求。虽然我不用设计控制系统，但是机械手上面的传感器的布置以及布线也是要考虑的，请问要如何布置？要注意一些什么吗？
4 U  p7 Y0 L' t2.驱动系统和位置检测装置的选择。是选择液压，气动还是电气控制？
3.设计方法。现在我的设计思路很混乱，看了很多书，但是有点失望的是发现如果纯粹讲机械系统的话那些设计太旧了，我找到的前苏联的是还停留在人手控制的阶段，现在网上买到的书有很多是讲控制方面的。所以希望高人指点一下。
! L0 _6 _, ^: {6 Z& ~4 r% k. [4.发展趋势。我希望知道的是机械手机械方面的发展趋势，比如工艺，材料，结构等。

UG的天空

1:结构上首先要考虑自由度的问题，也就是工作空间范围的问题，自由度越多结构和控制系统越复杂，目前市场上销售的机械手以2~6个自由度的为多，当然，一般需要有3个自由度以上的才能称为机械手，3个或3个以下的一般称为坐标机器人。
除了自由度之外最重要的就是精度和刚性问题（后者在多自由度机械手中非常重要），前者关系到工作准确性，后者则关系到工作时的负载大小及速度。
2：关于驱动系统，如果是中小负载中高工作速度，建议选用全电驱动或电气联合驱动，反之则可以考虑电液气混合驱动。
3：关于设计方法，建议以使用目的为导向来考虑，具体无经验，不多说。
4：关于发展趋势：目前世界高端工业机械手均有高精化，高速化，多轴化，轻量化的发展趋势。定位精度可以满足微米及亚微米级要求，运行速度可以达到3M/S，量产产品达到6轴，负载2KG的产品系统总重已突破100KG。
5：借鉴资料推荐参考以下品牌：ABB，EPSON

yezengliang

不懂。。。。。0。。。