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双滚柱摆动副的原理( g1 A* F* d6 ^- K/ ?& V
近期从某生产企业在拆开日本某企业生产的用于机器人关节传动的摆动副组件时,意外地发现其中没有摆线轮,而是用二组不同直径的滚柱,进行装配。最终仍然可以获得与摆线针轮副相同的回差,且传动比也较大,拆开的一组中,摆轮是59针,固定针轮是60针二组摆针轮,结构与二组摆线轮几乎完全相同。
8 k ?# X6 `0 `% [9 p示意图如下:' g) C3 V- g& n8 P; ]( |
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" @/ K4 I& g" B5 n对于较大传动比的一齿差摆线针轮传动副,通过用软件对不同传动比的摆线针轮副进行摆线轮齿形分析的结果,当摆线轮齿数超过一定数量后,摆线轮齿顶部分的曲线很接近于纯圆形,分析误差小于0.001mm。可见用圆柱代替摆线是完全有可能的。, c) b: Y: Z7 K/ A; b8 c" U% X
做了个动画,示意出双滚针摆动副的传动原理。
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